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		Instruções de utilização do tradutor (parser) de ações 
		descritas em linguagem PDDL (STRIPS com variáveis) em uma 
		descrição de ações STRIPS-proposicional (sem variáveis)

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Arquivo: schema2ground.pl 
Autor: Aldebaran Perseke - aluno de mestrado em Ciência da Computação do IME

Script Perl que interpreta um descricao PDDL de um dominio, do tipo Strips com variáveis, e um problema gerando uma descrição proposicional de domínio para aquele problema. 
Existe um interpretador Perl instalado a Redeime. 


Instruções de Utilização:
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1. Como transformar um problema PDDL em uma descrição STRIPS proposicional

Você deve executar o script schema2ground em Perl, indicando 2 arquivos em PDDL, um com a descrição das ações e outro com a descrição do problema (estado inicial e estado objetivo ou meta) através dos seguintes parâmetros opcionais:

--domain=arquivo-dominio - opção para especificar o nome do arquivo que contém a
	descrição do domínio. Essa e uma opcao obrigatoria.
--problem=arquivo-problema - opcao para especificar o nome do arquivo que contem
	a descricao de um problema para o dominio. Essa e uma opcao obrigatoria.
--output=[PDDL|STRIPS] - formato da saida gerada. Apenas a saida STRIPS esta
	implementada.
--verbose - imprime na saida todos os detalhes do processo de interpretacao dos
	arquivos de entrada e da transformacao do problema em uma descricao
	proposicional.
--help - apresenta uma ajuda das opcoes de uso do script.

Por exemplo, para transformar o problema do satelite AIPS, utilizar o seguinte
comando:

$ schema2ground --domain=dominios/satellite_strips-domain.pddl --problem=dominios/satellite_strips-problem.pddl --output=STRIPS

que direciona a saída na tela. Para gerar um arquivo a partir de uma descrição STRIPS proposicional, basta utilizar o redirecionamento de saida do shell. Para o exemplo anterior, bastaria modificar o comando para:

$ schema2ground --domain=dominios/satellite_strips-domain.pddl --problem=dominios/satellite_strips-problem.pddl --output=STRIPS > satellite.strips

O resultado disso será a geração de um arquivo de nome satellite.strips

2. Os arquivos de problemas ground tem o seguinte formato:


nome operador 1
precondicao1;precondicao2;...
efeito1;efeito2;...
nome operador 2
precondicao3;precondicao4;...
efeito3;efeito4;...
.
.
.
nome operador n
precondicao N;precondicaoN+1;...
efeitoN;efeitoN+1;...

proposicao1EstadoInicial;proposicao2EstadoInicial;...
proposicao1Objetivo;proposicao2Objetivo;...



Todas as linhas até a primeira linha em branco são, três a três, descrições de
operadores. A primeira das três linhas e' o nome do operador, a segunda é a
lista de proposições da pré-condição (separadas por ponto e virgula) e a
terceira é lista de efeitos da ação.

A primeira linha após a linha em branco é a lista de proposições do estado
inicial, e a segunda linha é a lista de proposições dos estados objetivos (pode haver mais do que um estado objetivo para um dado problema de planejamento).
Como para as pré-condicoes de um operador, todas as proposições das listas
sao separadas por ponto e virgula.

Chamamos de um "problema de planejamento" as ações geradas mais a lista de proposicoes do estado inicial e a lista de proposicoes pertencentes aos estados objetivos. 

Pronto! Agora você já pode utilizar o seu planejador HSP para encontrar um plano usando como entrada o arquivo que você gerou.