Título: Planejamento Hierárquico em Golog

Palestrante: Edward Mitsuo Iwanaga Iamamoto


Resumo:

A Robótica Cognitiva visa desenvolver agentes robóticos
baseados em lógica, com funções cognitivas de alto nível
envolvendo, por exemplo, o raciocínio sobre metas,
percepção, ações, comunicação, execução coloborativa, etc..
Para especificar o comportamento de agentes robóticos
em alto nível é necessário que se adote uma linguagem
adequada.

Golog é uma linguagem baseada no Cálculo de Situações,
além de ser usada para descrever propriedades do
ambiente do agente robótico e suas possíveis ações, permite
descrever um programa de controle do robô, ou seja, parte
de seu comportamento pré-definido pelo programador.

Por outro lado, o planejamento hierárquico é uma das
principais técnicas de planejamento em IA utilizadas
para resolver problemas do mundo real.
Neste método, procedimentos podem ser codificados
como possíveis decomposições de ações compostas
em ações primitivas.

Neste seminário, apresentaremos a linguagem Golog e
traçaremos alguns paralelos entre os procedimentos de Golog
e ações compostas do planejamento hierárquico.
Mostraremos as principais vantagens e limitações de Golog
quando comparados com um algoritmo de planejamento
hierárquico clássico.